去年，微软宣布了实验性的 Windows 机器人操作系统。今年五月，微软正式推出了 ROS for Windows，使得 ROS 开发者能够对 Windows 生态系统加以完整的利用。

在昨日的机器人大会（ROSCON）上，微软宣布了ROS 的功能改进，其中包括 Windows 中的 ROS / ROS 2 支持、面向 ROS 的 Visual Studio Code 扩展、以及用于测试和仿真的 Azure VM ROS 模板支持。

（题图 via MSPU）

首先来介绍下 ROS 的 VS Code 扩展支持：

● 用于 ROS 开发的自动环境配置；

● 启动、停止和监视 ROS 运行时状态；

● 构建任务的自动发现；

● 一键创建 ROS 包；

● 提供 rosrun 和 roslaunch 的快捷方式；

● 支持 Linux ROS 开发；

● 支持使用 C ++ 和 Python 扩展来调试 ROS 节点；

● 支持通过 Robot Web Tools 来预览 URDF / Xacro 文件。

此外，微软发布了下述公告：

● 提供 Windows ROS 虚拟机模板，并使用 CustomScript 扩展将 Windows 上的最新 ROS 安装到虚拟机 VM 中。

● 正在扩展对 ROS 和 ROS 2 的支持，包括创建微软支持的 ROS 节点、以及为 ROS（Noetic Ninjemys）和 ROS2（Eloquent Elusor）的下一版本构建并提供 Chocolatey 软件包。

● 提供一个用于驱动 Azure Kinect 的 ROS 节点，并将很快支持 ROS 2 。节点发出的 PointCloud 2 流，包括了深度 / 颜色信息、深度图像、来自红外 / RGB 相机的原始图像数据、以及高速 IMU 数据。

● Windows 机器学习 ROS 节点将通过硬件来加速 ML 模型的推理，发布相对于图像发布者框架的可视化标记。

● Azure IoT Hub ROS 节点，将允许用户通过 Azure IoT Hub 流式传输 ROS 消息。