应该是夏朝有的，发明者有可能是夏桀，因为中国暴政实际由他起。

在我国古代，称手铐为“梏”（gu，去声），称脚镣为“桎”（zhi,去声），最早都是木制的，考古发掘商朝遗址时已发现有戴手梏的陶俑出土：女犯人铐在胸前，男犯人铐在背后。从它形制的完善可以推断，“桎梏”应该更早即夏朝就有了。

锁是是惩罚性的特种锁具，从古代的木制枷锁演变而来用来套住犯人的手，指，脚等部位手锁和指锁多用木板制成（现在改用金属如手铐）。脚锁是脚镣用金属制成多为铁或是很重的铅球。

在商周时期，由于暴政，手铐脚镣的使用更加频繁，所以一直延续至今。