竹溪西周属古庸国。

东周楚庄王三年（前611年），庸率群蛮叛楚，8月楚伐庸，楚人、巴人、秦人灭庸，庸地入楚，置上庸县，竹溪为上庸县属地。西汉高祖五年（前202年），析上庸之地地置为武陵县，隶属汉中郡，此为竹溪建县之始，治所在今竹溪县城东。南朝梁，置为新丰县。北朝西魏，置为上庸县。北朝周，置为孔阳县。隋朝，置为上庸县。明成化十二年（公元1476年）置为竹溪县，以境内竹溪河而定名，属郧阳府。　　1949年5月竹溪县解放，隶属陕南军区两郧行政公署。1950年，改属湖北省郧阳行政专员公署。1952年，郧阳行政专员公署与襄阳行政专员公署合并，竹溪县属襄阳行政专员公署。1965年，郧阳行政专员公署与襄阳行政专员公署分设，竹溪县隶属郧阳地区行政公署。　　1994年10月，郧阳地区行政公署与十堰市人民政府合并为十堰市人民政府，竹溪县隶属十堰市人民政府。