起重机主要包括轮胎式起重机、履带式起重机、塔式起重机、桅杆式起重机、缆索式起重机和施工升降机。塔式起重机，主要用于建筑和电站建设。履带式起重机由单斗挖掘机改型而来，可在崎岖、泥泞路况作业，行驶速度低，拖车载运以保护路面。

以塔式起重机和履带式起重机为例，起重机的工作装置包括起升机构、变幅机构、回转机构和行走机构。幅度是指起重机回转中心至吊钩中心的距离。塔式起重机可通过行走台车在轨道上移动。

起升机构包括电机/内燃机、减速器、卷筒、制动器、离合、滑轮组和吊钩。塔式起重机多以电机拖动，履带式起重机多以内燃机拖动。

塔式起重机变幅机构包括小车式和动臂式，履带式起重机变幅机构一般为为动臂式。小车式变幅机构调运平台挂靠在悬臂上，可沿着悬臂轨道来回移动。动臂式变幅机构通过液压油缸调整吊臂仰角实现工作幅度的变动。